Commodore 64 Robotics

Και να τελικά που έφτασε η ώρα (ύστερα και από την επιμονή του φίλου Geoana) που έκατσα εν μέσω ζέστης (!) και καλοκαιριού να ανεβάσω ένα μικρό άρθρο για τα τελευταία πρόσφατα προτζεκτάκια μου με σε … (τί άλλο) Commodore 64!

Ιδού λοιπόν ένας ΑΥΤΟΝΟΜΟΣ ρομποτικός βραχίονας εξολοκλήρου χειριζόμενος από τον Commodore 64 και μάλιστα με τεχνολογία BLUETOOTH!.

Για την ακρίβεια πρόκειται για ένα UPDATE ενος παλαιότερου πρότζεκτ, με την προσθήκη στον βραχίονα μιας ΄πλατφόρμας’ έτσι ώστε να έχει την δυνατότητα ‘ελεύθερης περιήγησης’ στο χώρο και μάλιστα χωρίς καλώδιο σύνδεσης με τον C-64(!!!)

Αλλά ας πάρουμε τα πράγματα με την σειρά:

Γενικά ήθελα έναν βραχίονα αποτελούμενο ΟΧΙ απο τα σημερινά SERVOS, αλλα απο ‘παλιομοδίτικα’ αναλογικά μοτέρ, έτσι ώστε να διατηρηθεί ή ‘ρετρό’ αίσθηση του όλου εγχειρήματος.

Ψάχνοντας λοιπόν στο ΝΕΤ βρήκα τον παρακάτω αναλογικό βραχίονα σε μορφή ΚΙΤ:

b696_edge_robotic_arm_kit_box
Build It Yourself!

μετά την ολοκήρωση της συναρμολόγησης ο βραχίονας πήρε την αρχική του μορφή

robotarmsmall

Το manual χειριστήριο αφαιρέθηκε και σχεδιάστηκε εξ’αρχής η πλακετα 100% made by DAT-Alex
το schematic της οποίας ακολουθεί :

bt_robotarm_sch
Custom PCB By DAT-Alex

Αναλυτικά αποτελείται απο έναν μικροελεγκτή PIC (U1) και τέσσερα power drivers ΙCs (U2,U3,U4,U5) το καθένα απο τα οποία μπορεί να ‘οδηγήσει’ δύο μοτέρ. Όπως μπορεί καποιος να παρατηρήσει ή μία έξοδος του U4 δεν χρησιμοποιήτε για δεύτερο μοτέρ αλλα για την ‘οδήγηση’ ένός φωτεινού LED.

Διακρίνουμε εύκολα πάνω στο σχέδιο το τμήμα του βραχίονα και το ανεξάρτητο τμήμα της ΄πλατφόρμας’ του ρομποτ ή οποία κινείται στο χώρο.

Ο βραχίονας έχει 5 βαθμούς ελευθερίας (5 DOF) + ένα LED καθώς επίσης και κίνηση στον χώρο ΕΜΠΡΟΣ, ΠΙΣΩ, ΑΡΙΣΤΕΡΑ, ΔΕΞΙΑ.

Στην παρακάτω φώτο βλέπουμε σε πραγματική φώτο το σύνολο των μοτέρ:

ardm_DOF
Άραγε θα φτάσουν 7 μοτέρ ;;;;

καθώς επίσης και τις ΄μονάδες’ στην ηλεκτρονική πλακέτα + τις πηγές τροφοδοσίας

armpcb
‘Οπως παρατηρουμε υπάρχουν δύο ξεχωριστές πηγές τροφοδσίας : μία 5V για την τροφοδοσίας των ψηφιακών κυκλωμάτων και μία LiPo 12V για την ‘ενεργοβόρα’ απαίτηση των 7 μοτέρ!!!

Έτσι αφού ολοκληρώθηκε το τμήμα του βραχίονα και των ηλεκτρονικών, μια βάση απο ένα παλιο ξεχασμένο ρομποτ της De-Agostini χρησιμοποιήθηκε για να κανει τον βραχίονα αυτόνομο και αυτο-κινούμενο στο χώρο!!!

Φυσικά όλα αυτά έπρεπε να ‘παίρνουν΄εντολές απο τον ταπεινό C-64 και μάλιστα χωρίς καλώδια και διάφορα άλλα κλαπατσίμπαλα να κρέμονται αριστερά-δεξιά!

Έτσι ήρθε η τρελή ιδέα αντι να μπλέξω με RF wireless κλπ να χρησιμοποιήσουμε BLUEΤΟΟΤΗ Technology ON C-64!!

Οπότε αγοράστηκαν 2 Bluetooth modules και άρχισαν οι πατέντες για χρήση στην ρετρο-τεχνολογία του ’80!!

Μετα απο παίδεμα ολίγων ωρών, χρειάστηκε να προγραμματιστούν τα modules σε master/slave mode και μαλιστα η ταχύτητα και των 2 να κατέβει στην ‘ιλλιγιώδη’ ταχύτητα των 1200 bauds (!) για χρήση με την CBM Basic.

Voila!! το πείραμα στεφτηκε με απόλυτη επιτυχία – ο C64 έστελνε bytes στον βραχίονα! :dance2:

Σειρά είχε τώρα ο προγραμματισμός του PIC και η ‘αναπτυξη’ του προγράμματος σε CBM Basic στον C-64!

Aκολουθούν Screenshots απο το ‘Front-End’ (όπως λένε και στο χωριο μου…) σε Commodore:

screen1
Dat-Arm Mobile Version
screen2
Bluetooth Robotics Yeah!

Τέλος παραθέτω ολίγες ‘καλλιτεχνικές’ φώτος απο το όλο προτζεκτ

http://www.dropbox.com/sh/dd897yqqcmjf3wx/AAA88fzH1OjMesXbOdgILL-Fa?m

και να ΜΗΝ ΞΕΧΑΣΩ και ένα δοκιμαστικό βίντεο (που όλοι θα περιμένετε προφανώς χεχε! :wave: )

 

DAT-Alex

Αλέξανδρος. Ζεί από τα 5 του στη Θεσσαλονίκη. Το ένα από τα δύο μέλη της DAT-Team (βλέπε 1987 Commodore 64 Demo group!). "η ομάδα του διπλού Άλφα" δηλαδή Alex & Antony (το άλλο μέλος της ομάδας) . Φανατικός Commodorόβιος , απο μικρός άρχισα να συνδυάζω το hobby στις ηλεκτρονικές κατασκευές με τον νεο-αποκτηθέν τότε Commodore 64!. Παράλληλα όλα αυτά τα χρόνια ασχολούμαι με τον αερομοντελισμό , ρομποτικές κατασκευές , μικρο-ελεγκτές (microchip) και αυτοματισμούς. Σκοπός να αποδεικνύω στην πράξη ότι οι 8μπιτοι με λίγο μεράκι μπορoύν να κάνουν ...θαύματα –ακόμα και σήμερα!

8 thoughts on “Commodore 64 Robotics

  • August 20, 2014 at 10:04 pm
    Permalink

    Καταπληκτική υλοποίηση!
    Ο βραχίονας δεν είναι απλά λειτουργικός αλλά και πολύ όμορφος!!! Πολύ γρήγορος έλεγχος και ακρίβεια στην κίνηση! Πραγματικά κινείται πολύ ομαλά και μπορεί να κάνει λεπτούς χειρισμούς! Εντυπωσιακή δουλειά πραγματικά!

    Εντυπωσιακός όμως είναι και ο Commodore c που ταίριαξε απίθανα με το monitor! Αν δε γνώριζα θα τον πέρναγα για κάποιο μοντέρνο τερματικό.

    (Ωραία και η κορνίζα με το λογότυπο του C= !!!)
    Έχει και led; (δε βλέπω καλά!!!).

  • August 21, 2014 at 11:00 pm
    Permalink

    O Αλέξανδρος όποτε ξεκινάει ένα project ΖΩΓΡΑΦΙΖΕΙ με έχει καταπλήξει!!!! Και είναι τιμή μου που τον γνωρίζω

  • August 22, 2014 at 11:53 am
    Permalink

    Πανέμορφο project, super υλοποίηση !
    Ανυπομονώ να το δω από κοντά φίλε μου Dat – GURU – Alex !! 😉

  • August 23, 2014 at 10:39 pm
    Permalink

    Φοβερό το Project σου φίλε μου. Έχεις ενα μοναδικό χάρισμα πάνω στον Commodore 64.

  • August 26, 2014 at 1:22 pm
    Permalink

    Ευχαριστώ παιδιά για τα καλά σας λόγια!… Πραγματικά…

    Tip: ετοιμαστείτε!…έρχεται νεο προτζεκτάκι ακόμα πιο ‘extreme’ για τι ..άλλο….?
    τον 8μπιτο Commodore 64!!!

  • September 26, 2014 at 2:17 pm
    Permalink

    Αν το έβγαζες κομπλέ θα το αγόραζα!
    Μπράβο.

  • October 26, 2014 at 6:30 pm
    Permalink

    Καλησπερα ο Γαβριηλ ειμαι,alex ξερεις τι μου αρεσε πιο πολυ οι χειρουργικες κινησεις σου πανω στο μικρο χωρο στο τραπεζι ,δεν φοβοσουν μην πεσει κατω;
    Καταπληκτικη δουλεια για μια ακομη φορα μπραβο!!!

Leave a Reply

This site uses Akismet to reduce spam. Learn how your comment data is processed.