Commodore 64 Robotics

Και να τελικά που έφτασε η ώρα (ύστερα και από την επιμονή του φίλου Geoana) που έκατσα εν μέσω ζέστης (!) και καλοκαιριού να ανεβάσω ένα μικρό άρθρο για τα τελευταία πρόσφατα προτζεκτάκια μου με σε … (τί άλλο) Commodore 64!

Ιδού λοιπόν ένας ΑΥΤΟΝΟΜΟΣ ρομποτικός βραχίονας εξολοκλήρου χειριζόμενος από τον Commodore 64 και μάλιστα με τεχνολογία BLUETOOTH!.

Για την ακρίβεια πρόκειται για ένα UPDATE ενος παλαιότερου πρότζεκτ, με την προσθήκη στον βραχίονα μιας ΄πλατφόρμας’ έτσι ώστε να έχει την δυνατότητα ‘ελεύθερης περιήγησης’ στο χώρο και μάλιστα χωρίς καλώδιο σύνδεσης με τον C-64(!!!)

Αλλά ας πάρουμε τα πράγματα με την σειρά:

Γενικά ήθελα έναν βραχίονα αποτελούμενο ΟΧΙ απο τα σημερινά SERVOS, αλλα απο ‘παλιομοδίτικα’ αναλογικά μοτέρ, έτσι ώστε να διατηρηθεί ή ‘ρετρό’ αίσθηση του όλου εγχειρήματος.

Ψάχνοντας λοιπόν στο ΝΕΤ βρήκα τον παρακάτω αναλογικό βραχίονα σε μορφή ΚΙΤ:

μετά την ολοκήρωση της συναρμολόγησης ο βραχίονας πήρε την αρχική του μορφή

Το manual χειριστήριο αφαιρέθηκε και σχεδιάστηκε εξ’αρχής η πλακετα 100% made by DAT-Alex
το schematic της οποίας ακολουθεί :

Αναλυτικά αποτελείται απο έναν μικροελεγκτή PIC (U1) και τέσσερα power drivers ΙCs (U2,U3,U4,U5) το καθένα απο τα οποία μπορεί να ‘οδηγήσει’ δύο μοτέρ. Όπως μπορεί καποιος να παρατηρήσει ή μία έξοδος του U4 δεν χρησιμοποιήτε για δεύτερο μοτέρ αλλα για την ‘οδήγηση’ ένός φωτεινού LED.

Διακρίνουμε εύκολα πάνω στο σχέδιο το τμήμα του βραχίονα και το ανεξάρτητο τμήμα της ΄πλατφόρμας’ του ρομποτ ή οποία κινείται στο χώρο.

Ο βραχίονας έχει 5 βαθμούς ελευθερίας (5 DOF) + ένα LED καθώς επίσης και κίνηση στον χώρο ΕΜΠΡΟΣ, ΠΙΣΩ, ΑΡΙΣΤΕΡΑ, ΔΕΞΙΑ.

Στην παρακάτω φώτο βλέπουμε σε πραγματική φώτο το σύνολο των μοτέρ:

καθώς επίσης και τις ΄μονάδες’ στην ηλεκτρονική πλακέτα + τις πηγές τροφοδοσίας

Έτσι αφού ολοκληρώθηκε το τμήμα του βραχίονα και των ηλεκτρονικών, μια βάση απο ένα παλιο ξεχασμένο ρομποτ της De-Agostini χρησιμοποιήθηκε για να κανει τον βραχίονα αυτόνομο και αυτο-κινούμενο στο χώρο!!!

Φυσικά όλα αυτά έπρεπε να ‘παίρνουν΄εντολές απο τον ταπεινό C-64 και μάλιστα χωρίς καλώδια και διάφορα άλλα κλαπατσίμπαλα να κρέμονται αριστερά-δεξιά!

Έτσι ήρθε η τρελή ιδέα αντι να μπλέξω με RF wireless κλπ να χρησιμοποιήσουμε BLUEΤΟΟΤΗ Technology ON C-64!!

Οπότε αγοράστηκαν 2 Bluetooth modules και άρχισαν οι πατέντες για χρήση στην ρετρο-τεχνολογία του ’80!!

Μετα απο παίδεμα ολίγων ωρών, χρειάστηκε να προγραμματιστούν τα modules σε master/slave mode και μαλιστα η ταχύτητα και των 2 να κατέβει στην ‘ιλλιγιώδη’ ταχύτητα των 1200 bauds (!) για χρήση με την CBM Basic.

Voila!! το πείραμα στεφτηκε με απόλυτη επιτυχία – ο C64 έστελνε bytes στον βραχίονα! 

Σειρά είχε τώρα ο προγραμματισμός του PIC και η ‘αναπτυξη’ του προγράμματος σε CBM Basic στον C-64!

Aκολουθούν Screenshots απο το ‘Front-End’ (όπως λένε και στο χωριο μου…) σε Commodore:

Τέλος παραθέτω ολίγες ‘καλλιτεχνικές’ φώτος απο το όλο προτζεκτ

http://www.dropbox.com/sh/dd897yqqcmjf3wx/AAA88fzH1OjMesXbOdgILL-Fa?m

και να ΜΗΝ ΞΕΧΑΣΩ και ένα δοκιμαστικό βίντεο (που όλοι θα περιμένετε προφανώς χεχε!  )